ADRC自抗扰控制基本思想要点： 1.标准型与总扰动，扩张状态与扰动整体辨识，微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生。 ADRC主要构成： 1）跟踪微分器（TD）---the tracking differentiator –跟踪微分器 解决由不连续或带随机噪声的量测 ...

2017年1月23日 #跟踪微分器(Tracking Differentiator) 时延不同的两个惯性环节的信号相减，再除以时延之差，可以获得不错的微分效果。而惯性环节本质上是对信号的滤波与跟踪。当两个惯性环节相差很小的时候，这样的微分器可以近似表示 ...

，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大，从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区。当系统出 ...

Verilog---扰码器/解扰器 扰码器 扰码器基于LFSR（线性移位计数器）实现，将输入数据转换为对应的伪随机数据； LFSR（线性移位计数器）将输入数据与内部的寄存器数据反馈异或得到新的寄存器数据输出。 扰码器的优点 基于LFSR，逻辑实现简单，速度快 ...

OHCI（Open Host Controller Interface） 是支持USB1.1的标准，但它不仅仅是针对USB，还支持其他的一些接口，比如它还支持Apple的火线（Firewire，IE ...

指令周期 CPU每次访问内存地址，从内存中取出一条指令，并进行分析到执行到完这条指令都需要完成一系列的操作， 而这期间所花费的时间被称为指令周期。包括取指令周期和执行指令周期。 机器周期 被称为CPU周期，是微处理器完成各项操作所花费时间，由若干个时钟周期组成。通常规定从内存中取出一 条 ...

一、控制器的作用 控制器在MVC模式中负责响应用户输入，根据用户的输入来更处理型数据。控制器与应用程序的流程有关，它处理来到的数据，并提供数据数据给相关视图。 在传统的web程序中，URL通常与服务器硬盘上的文件有对应关系，在MVC中Url与控制器的方法有对应关系。MVC是依靠方法调用 ...

chip-erase使能寄存器ME； 步骤五、等待40ms后，配置program的recovery tim ...