DSO windowed optimization 代码 (3)
4 Schur Complement 部分信息计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\)）和 bsc（\(H_{X\rho} H_ ...
原文：DSO windowed optimization 代码 (4)
step 计算 参考 DSO windowed optimization 公式 ，计算各个优化变量的增加量。 公式再写一下： begin align begin bmatrix H rho rho amp H rho X H X rho amp H XX end bmatrix begin bmatrix delta rho delta X end bmatrix amp begin bmatr ...
2018-06-08 21:25 2 1090 推荐指数：
相关推荐
DSO windowed optimization 代码 (1)
这里不想解释怎么 marginalize，什么是 First-Estimates Jacobian (FEJ)。这里只看看代码，看看Hessian矩阵是怎么构造出来的。 1 优化流程 整个优化过程，也是 Levenberg–Marquardt 的优化过程，这个优化过程在函数 ...
DSO windowed optimization 代码 (2)
3 非 Schur Complement 部分信息计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，非Schur Complement 部分指 \(H_{XX}\) 和 \(J^T_{X}r\)。 3.1 AccumulatedTopHessianSSE ...
DSO windowed optimization 公式
这里有一个细节，我想了很久才想明白，DSO 中的 residual 联系了两个关键帧之间的相对位姿，但是最终需要优化帧的绝对位姿，中间的导数怎么转换？这里使用的是李群、李代数中的Adjoint。 参考 http://ethaneade.com/lie.pdf 。 需要变通一下，字母太多，表达 ...
DSO 代码框架
从数据流的角度讲一遍 DSO 代码框架。 DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame，输入的影像生成 FrameHessian 和 FrameShell 的 Object，FrameShell 是 FrameHessian 的成员变量，FrameHessian 保存 ...
DSO 优化代码中的 Schur Complement
接上一篇博客《直接法光度误差导数推导》，DSO 代码中 CoarseInitializer::trackFrame 目的是优化两帧（ref frame 和 new frame）之间的相对状态和 ref frame 中所有点的逆深度。 在代码中出现了变量Hsc和变量bsc，其中的"sc"是指 ...
Webpack之optimization.splitChunks代码分割插件的配置
SplitChunkPlugin插件配置参数详解 对引入的库代码（例如:lodash、jQuery等）进行代码的分割进行优化 若配置时只写chunks："all"，其余则为默认配置 代码分割后的每一个js文件即为Chunk，如下图中的（main.js、vendors.js ...
三种DSO（标准DSO、写优化DSO、直接更新DSO）、标准DSO覆盖合计规则
标准Standard DSO 标准DSO有三张表： 标准DSO覆盖合计规则： 数据从源抽取到标准DSO中时，在同一抽取请求中，相同业务主键的数据会合并（合并的方式有覆盖与合计，合计又可为MIN、MAX ...