launch文件的重点是：节点(node)元素的集合。 roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端。 1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 补充： node标签的拓展属性 ...

launch在ROS应用中，每个节点通常有许多参数需要设置，为了方便高效操作多个节点，可以编写launch文件，然后用roslaunch命令运行roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value... ...

　　在节点少，程序小的情况下可以一个一个节点来启动，测试运行效果，但是当工程规模大，需要的节点多时就显得比较费劲，用.launch文件来启动可以将需要的节点同时启动，不用再一个一个进行。为工程搭建提高了效率，里面还有很多参数灵活使用会带来非常高效的调试。 在上个例子ROS 消息 ...

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些： 重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。 通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。 launch文件中则如下进行设置： pkg对应文件的包名 ...

ros之launch文件 对node设置组名 对topic重映射 设置参数 type="str|int|double|bool|yaml"(optional) 注意：不支持float类型 注意：是str， 不是string ...

摘要: 原创博客：转载请表明出处：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 资源链接：http://wenku.baidu.com/link?url=PhyN3C6 ...

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