DSO 优化代码中的 Schur Complement
Schur Complement。依据这个事实就能够确定整个优化过程的所有细节。 一下假设 ref fr ...
原文：sliding window："Marginalization"，"Schur complement"，"First estimate jacobin"
知行合一 SLAM中的marginalization 和 Schur complement SLAM的Bundle Adjustment上，随着时间的推移，路标特征点 landmark 和相机的位姿pose越来越多，BA的计算量随着变量的增加而增加，即使BA的H矩阵是稀疏的，也吃不消。因此，我们要限制优化变量的多少，不能只一味的增加待优化的变量到BA里，而应该去掉一些变量。那么如何丢变量就成了一 ...
2018-06-05 11:43 0 1273 推荐指数：
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