机械臂正逆运动学及轨迹规划基础
目录 运动学(kinematics) ：将机器人机械手的关节位置映射为感兴趣的坐标系的位置和方向(一般是末端) 正运动学求解 逆运动学求解 路径规划/运动插补 动力学(dynamics) ：将所需的关节力和扭矩映射为它们的位置 ...
原文：UR机械臂运动学正逆解方法
最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur 的尺寸。我用到的是ur 机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur 是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂，由D H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。我当时在这个地方的理解上走了不少弯路，后来找个一个视频，我觉得讲解地比较容易理解，可 ...
2018-05-27 15:36 3 16982 推荐指数：
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