UVW平台介绍以及运动控制算法
一、UVW平台介绍 1、这是一种可以实现以平面上任意一点为中心，进行旋转运动的装置，并可沿着任意的方向平移。 2、此平台和视觉CCD纠偏系统对接在一起，可以很快完成高精度的纠偏工作，重复定位精度一般可达±1μm； UVW平台和以前的xyθ平台相比，有以下几点不同： 1、控制精度高于xy ...
原文：车辆运动控制算法——MPC
MPC是模型预测控制算法，在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势 基础的不多说，下面记录我对LQR MPC 二次规划问题的理解 我们从LQR来引出MPC LQR的能量函数，目的是求函数J最小，即用最小的代价得到最好的控制效果，理论上只要系统是可控的，LQR就能求出较优的解 的解是 u K lqr x，这是一个线性解，用这个算法仅需要对能量函数求解一次，线下求解的u的表达式，线上不断重复计算u即可 ...
2018-05-23 17:03 0 7893 推荐指数：
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基于PC的运动控制, 比较流行的是EtherCAT技术, PC 机作为 EtherCAT Master, IO 模块和控制模块作为 EtherCAT slave. [应用相关] 记录STM32开发一个完整的EtherCAT的过程https://bbs.21ic.com ...
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