使用velodyne16线激光雷达跑loam-velodyne------包括激光雷达和imu的标定
情报： 二、LOAM 2.1 源码 1）作者J Zhang，已取消开源 ...
原文：激光雷达slam之LOAM中的坐标转换与IMU融合
需要用到的一些知识和假设： 来源于 github中的讨论： 由于IMU累积推算位置的误差大，程序中粗略地计算了IMU的位置漂移。 imuPositionShift imuCur.position imuStart.position imuStart.velocity relSweepTime 上式成立的前提是认为一个扫描周期内，Lidar的运动是匀速的，上式计算出了非线性误差部分。 X Y Z轴对 ...
2018-05-07 23:09 1 9832 推荐指数：
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