VINS 估计器之外参初始化
为何初始化外参 如何初始化外参 核心函数在initial_ex_rotaion.cpp内 通过SVD解旋转外参原理如下： SVD的原理与应用可参考博客。 ...
原文：VINS 估计器之结构初始化
为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度，尺度，重力向量，空间点 D位置，以及外参等非常敏感。在很多场合中，能做到相机和IMU即插即用，线上自动校准与初始化，将会给用户带来极大的方便性。VINS里面分四步进行，第一个就是上次讲的旋转外参校准，第二个就是找到某帧作为系统初始化原点，计算 D地图点，第三就是将相机坐标系转到IMU坐标系中，第四就是相机与IMU对齐，包括IMU零偏初始化， ...
2018-04-19 16:30 0 2041 推荐指数：
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