VINS 估计器之结构初始化
为什么要初始化 非线性VINS估计器的性能对于初始的速度，尺度，重力向量，空间点3D位置，以及外参等非常敏感。在很多场合中，能做到相机和IMU即插即用，线上自动校准与初始化，将会给用户带来极大的方便性。VINS里面分四步进行，第一个就是上次讲的旋转外参校准，第二个就是找到某帧作为系统初始化原点 ...
原文：VINS 估计器之检查视差
为什么检查视差 在哪里需要检查视差 视差检查函数使用位置是在processImage内，也就是当estimator得到一帧图片的信息后，就会立马进行处理，首先第一步就是添加图片内的特征点以及检查视差。 如何检查视差 分析函数内代码 每个特征点视差计算如下： ...
2018-04-18 17:45 0 1422 推荐指数：
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