A*算法基于栅格地图的全局路径规划 ...
A*算法基于栅格地图的全局路径规划 ...
1、A*算法简介 A*算法是一种启发式搜索算法,具有搜索效率高、规划速度快和克服了搜索过程中形成的早熟现象等特点,广泛应用于最优路径的求解。A*算法搜索原理主要是从起始栅格点开始搜索与起始点周围的子栅格点,每次从周围的子栅格点中选择一个评价函数最低的点作下一个的搜索节点,即称为当前节点 ...
最终效果图如下: 还是图、邻接表,可以模拟出几个对象=》节点、边、路径。三个类分别如下: Node 节点: Edge 边: Graph 图: 路径Path: 路径规划辅助类: 此处需要 ...
%97%e6%b3%95/ 一. DJKSTRA算法概述 我们可以将地图抽象为Graph的数据 ...
来求带权值的图的最短路径。 A*算法比起Djkstra算法,在寻找最短路径的问题上更加有效率。 ...
基于先验完全信息的全局路径规划 局部路径规划 - http://blog.csdn.net/birdy_/article/details/77453638 姿态空间离散 行车图法:在自由空间中构建连通网络 在图中用直线连接所有特定点,删除会发生碰撞的,在余下的路线中求出 ...
1,Dijkstra’s 算法 一种发散性寻找最短路径算法。 由起点开始向四周开始发散,直到碰到目标点为止。这时就是最短路径。优点:能找到与目标点的最短路径;缺点:搜索花费的时间会比较长。 2,Greedy Best-First-Search 快速搜索算法。 启发性的算法 ...