orb_slam代码解析(4)LocalClosing线程
现在开始学习下闭环检测线程。 LocalMapping线程把关键帧送到了mlploopKeyFrameQueue队列中，我们检查该队列是否为空，如果有先的关键帧进来，那么就开始进行回环检测。LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的：送过来一帧，就检查一帧 ...
原文：orb_slam代码解析(3)LocalMapping线程
距离写上一片文章已经也过去一段时间了，对之前看过的程序竟是如此陌生，还好在此做注，现在开始看新的线程：LocalMapping 系统有一个map，这个线程就是用来管理这个地图的，这个地图在跟踪线程中被初始化，在ORBSlam 的Tracking线程中，进行相机状态初始化的时候，当使用对极约束时，求解了第一帧和第二帧之间的单应矩阵和基本矩阵，并通过三角测量得到两帧匹配点的三维位置之后，使用了全局BA ...
2018-04-01 14:20 0 1263 推荐指数：
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