四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式
转载自http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/50650995 为了方便阅读，侵权必删 一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数） 按Z-Y-X的旋转变换顺序有： 二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换 ...
原文：方向余弦阵，欧拉角，四元数
，方向余弦阵 坐标变换矩阵的每一个元素都是i系某个坐标系与b系坐标系的夹角的余弦。这个转换方法也同样适用于二维坐标转换。只不过二维坐标转换不仅需要考虑旋转，同时也需要考虑坐标的平移变换。 如上图所示，表示只进行旋转的时候二维坐标转换公式。此时旋转矩阵表示为P ，欧拉角 经典的欧拉角有多种定义，下面只介绍内旋方式的定义。 所以，欧拉角只是绕着两个本机坐标轴在旋转，第三个坐标轴就没有用到。 之后提出 ...
2018-03-28 13:17 0 1874 推荐指数：
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