VINS-Mono代码分析与总结(一) IMU预积分
Vins-Mono完整版总结：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 参考文献 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...
原文：VINS-Mono代码分析与总结(完整版)
VINS Mono代码分析总结 参考文献 VINS Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual Inertial State Estimator, Tong Qin, Peiliang Li, Zhenfei Yang, Shaojie Shen techincal report Sol J. Quaternion kinematics for th ...
2018-03-27 22:57 4 16338 推荐指数：
相关推荐
VINS-Mono代码分析与总结(二) 系统初始化
Vins-Mono完整版总结：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 参考文献 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导
ProjectionFactor继承自Ceres的SizedCostFunction。它表示的是第i帧中单位相机平面上的点pts_i重投影到第j帧单位相机平面上的点与匹配点pts_j的投影误差。需要实 ...
vins-mono的边缘化分析
##marg 基础 摘自贺一家的博客 在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布（marginal distribution）。如从联合分布p(x,y)去掉y得到p(x)，也就是说从一系列随 ...
VINS-Mono运行
修改 修改地图保存的路径因为我们现在跑的是euroc数据集，所以我们要修改的地方有两处。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path项pose_gra ...
Hadoop源代码分析(完整版)
Hadoop源代码分析（一） 关键字: 分布式云计算 Google的核心竞争技术是它的计算平台。Google的大牛们用了下面5篇文章，介绍了它们的计算设施。 GoogleCluster：http://research.google.com/archive/googlecluster.html ...
VINS-mono详细解读
VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。 感谢他们开源 ...
VINS-MONO初始化
视觉和IMU的对齐 1. 求陀螺仪的零偏\(b_g\) 视觉计算出了帧间的旋转，IMU也计算出了帧间的旋转，这两者之间并不太一致，那么谁是对的呢？这里采用视觉计算出的值，认为IMU由于零偏的不准确 ...