DSO windowed optimization 代码 (4)
5 “step”计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，计算各个优化变量的增加量。 公式再写一下： \[\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho ...
原文：DSO windowed optimization 代码 (2)
非 Schur Complement 部分信息计算 参考 DSO windowed optimization 公式 ，非Schur Complement 部分指 H XX 和 J T X r 。 . AccumulatedTopHessianSSE::addPoint 优化的局部信息计算 EnergyFunctional::accumulateAF MT 与 EnergyFunctional:: ...
2018-03-16 22:34 1 1544 推荐指数：
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DSO windowed optimization 代码 (3)
4 Schur Complement 部分信息计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\)）和 bsc（\(H_{X\rho} H_ ...
DSO windowed optimization 代码 (1)
这里不想解释怎么 marginalize，什么是 First-Estimates Jacobian (FEJ)。这里只看看代码，看看Hessian矩阵是怎么构造出来的。 1 优化流程 整个优化过程，也是 Levenberg–Marquardt 的优化过程，这个优化过程在函数 ...
DSO windowed optimization 公式
这里有一个细节，我想了很久才想明白，DSO 中的 residual 联系了两个关键帧之间的相对位姿，但是最终需要优化帧的绝对位姿，中间的导数怎么转换？这里使用的是李群、李代数中的Adjoint。 参考 http://ethaneade.com/lie.pdf 。 需要变通一下，字母太多，表达 ...
DSO 代码框架
从数据流的角度讲一遍 DSO 代码框架。 DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame，输入的影像生成 FrameHessian 和 FrameShell 的 Object，FrameShell 是 FrameHessian 的成员变量，FrameHessian 保存 ...
DSO 优化代码中的 Schur Complement
接上一篇博客《直接法光度误差导数推导》，DSO 代码中 CoarseInitializer::trackFrame 目的是优化两帧（ref frame 和 new frame）之间的相对状态和 ref frame 中所有点的逆深度。 在代码中出现了变量Hsc和变量bsc，其中的"sc"是指 ...
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标准Standard DSO 标准DSO有三张表： 标准DSO覆盖合计规则： 数据从源抽取到标准DSO中时，在同一抽取请求中，相同业务主键的数据会合并（合并的方式有覆盖与合计，合计又可为MIN、MAX ...