原文:视觉slam十四讲第8章课后习题3+稀疏直接法程序注释

版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处: http: www.cnblogs.com newneul p .html 题目回顾:在稀疏直接法中,假设单个像素周围小块的光度也不变,是否可以提高算法的健壮性 请编程实现 分析:根据直接法的思想:基于灰度不变假设。因为题目假设了周围小块光度也不变,那么我们可以用单个像素周围的 x 或 x 小块的平均灰度值作为单个像素的灰度值,从一定程度上调高了健壮 ...

2018-03-15 09:29 0 1732 推荐指数:

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视觉slam十四讲第七课后习题7

版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html 7、题目要求:在ICP程序中,将空间点也作为优化变量考虑进来,程序应该如何书写?最后结果会有何变化?   分析:在ICP例程中,本书使用的是自定义的一个 ...

Sun Mar 11 23:38:00 CST 2018 7 914
视觉slam十四讲第七课后习题6

版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6、在PnP优化中,将第一个相机的观测也考虑进来,程序应如何书写?最后结果会有何变化?分析:实际上在PnP例子中,我们可以把第一帧作为世界坐标系,然后在优化 ...

Mon Mar 12 07:46:00 CST 2018 0 1373
视觉slam十四讲课后习题ch3-6

题目回顾: 一般解线性方程Ax=b有哪几种做法?你能在Eigen中实现吗? 解: 线性方程组Ax = b的解法 : 1、直接法:(1,2,3,4,5) 2、迭代法:如Jacobi迭代法(6) 其中只有2 3方法不要求方程组个数与变量个数相等 下面简略说明下Jacobi迭代算法:由迭代法求解 ...

Thu Jan 18 06:16:00 CST 2018 0 1258
视觉slam十四讲课后习题ch3-7

题目回顾: 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中,小萝卜一号的位姿为:q1=[0.35,0.2,0.3,0.1],t2=[0.3,0.1,0.1]^T (q的第一项为实部。请你把q归一化后在进 ...

Thu Jan 18 06:19:00 CST 2018 0 1474
视觉SLAM十四讲——笔记+习题

参考教材——《视觉SLAM十四讲》高翔著 第一讲 前言 笔记 SLAM Simultaneous Localization And Mapping——同时定位与地图构建 搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,在运动过程中建立环境的模型,同时估计 ...

Mon Sep 27 19:20:00 CST 2021 0 123
视觉SLAM十四讲课后作业》第二讲

1.设线性⽅程 Ax = b,在 A 为⽅阵的前提下,请回答以下问题:1. 在什么条件下,x 有解且唯⼀? 非齐次线性方程在A的秩与[A|B]的秩相同时方程有解,当R(A)=R(A,B)=n时方程有 ...

Sat Mar 09 04:09:00 CST 2019 0 616
视觉slam十四讲

对这个的学习一直都在,感觉到了这本书很强大呀!!! ch2---安装ubuntu;安装kdevelop。 ch3---安装eigen3---几何模块;安装Pangolin可视化。 ch4--- ...

Tue Oct 31 06:14:00 CST 2017 1 1145
 
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