Cartographer源码阅读(5)：PoseGraph位姿图
PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt ...
原文：Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测
约束计算 闭环检测的策略：搜索闭环，通过匹配检测是否是闭环，采用了分支定界法。 前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose graph::ConstraintBuilder constraint builder 对象。 .ConstraintBuilder类图 定义了SubmapScanMatcher的键值对。 SubmapScanMatcher结构体定义如下： 注意Co ...
2018-03-08 22:27 2 1374 推荐指数：
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