Cartographer源码阅读(5)：PoseGraph位姿图
PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt ...
原文：Cartographer源码阅读(7)：轨迹推算和位姿推算的原理
其实也就是包括两个方面的内容：类似于运动模型的位姿估计和扫描匹配，因为需要计算速度，所以时间就有必要了 . PoseExtrapolator解决了IMU数据 里程计和位姿信息进行融合的问题。 该类定义了三个队列。 定义了 a 通过位姿计算线速度和角速度对象 和 b 通过里程计计算线速度和角速度对象 轮询处理三类消息 IMU消息 里程计消息，激光测距消息。有如下情况： 不使用IMU和里程计 只执行A ...
2018-03-08 10:53 0 4465 推荐指数：
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