Cartographer源码阅读(1)：程序入口
带着几个思考问题： （1）IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波？ （2）图优化的具体实现，闭环检测的策略？ （3）3D激光的接入和闭环策略？ 1. 安装Kdevelop工具： ...
原文：Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator
LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建，下面的类图中方法的参数没有画进去。 注意其中的三个类：PoseExtrapolator类，RealTimeCorrelativeScanMatcher类和CeresScanMatcher类。 PoseExtrapolator类 如下图 ，Node类和LocalTrajectoryBuilder类都有用到PoseExtrapolato ...
2018-02-25 19:04 0 964 推荐指数：
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