Cartographer源码阅读(7)：轨迹推算和位姿推算的原理
其实也就是包括两个方面的内容：类似于运动模型的位姿估计和扫描匹配，因为需要计算速度，所以时间就有必要了！ 1. PoseExtrapolator解决了IMU数据、里程计和位姿信息进行融合的问题。 该类定义了三个队列。 定义了(a)通过位姿计算线速度和角速度对象 ...
原文：Cartographer源码阅读(5)：PoseGraph位姿图
PoseGraph位姿图 mapping D::PoseGraph类的注释： Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment SPA from Konolige, Kurt, et al. Efficient sparse pose adjustment for d mapping. Intelligent Robo ...
2018-02-24 16:32 3 3213 推荐指数：
相关推荐
Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测
约束计算 闭环检测的策略：搜索闭环，通过匹配检测是否是闭环，采用了分支定界法。 前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象。 1.ConstraintBuilder类图 ...
Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator
LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建，下面的类图中方法的参数没有画进去。 注意其中的三个类：PoseExtrapolator类，RealTimeCorrelativeSc ...
Cartographer源码阅读(1)：程序入口
带着几个思考问题： （1）IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波？ （2）图优化的具体实现，闭环检测的策略？ （3）3D激光的接入和闭环策略？ 1. 安装Kdevelop工具： http://blog.csdn.net/p942005405/article/details ...
Cartographer源码阅读(4)：Node和MapBuilder对象2
MapBuilder的成员变量sensor::Collator sensor_collator_; 再次阅读MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法。首先构造了mapping::GlobalTrajectoryBuilder实例，接着作为参数构造 ...
后端 位姿图 第11章
1.前言以BA为主的图优化，很多路标点，大量特征点，因为有这大量的特征点，所以实时不好，要在更大的场景上用，必须进行优化。这里后端有两种方法，一种位姿图，一种因子图。2.位姿图BA带有很多的相机位姿和空间点，时间一长，BA计算效率会下降。但是实际情况中，经过若干次观测之后，收敛的特征点和空间 ...
Cartographer源码阅读(2)：Node和MapBuilder对象
上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x)，查看其中的代码。两点： 首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder ...
Cartographer源码阅读(3)：程序逻辑结构
Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法，查看现有的tag版本，可以转到0.1.0和0.2.0查看，包含kalman_filter文件夹。 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下 ...