视觉SLAM算法框架解析(1) PTAM
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 本系列文章旨在总结主流视觉SLAM算法的框架，对比各个算法在子模块的差异，最终提炼出融合各个算法优点的架构。 PTAM[1]是视觉SLAM领域里程碑式的项目。在此之前，MonoSLAM[2]为代表的基于卡尔曼滤波 ...
原文：视觉SLAM算法框架解析(3) SVO
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 SVO Semi direct Visual Odometry 顾名思义是一套视觉里程计 VO 算法。相比于ORB SLAM，它省去了回环检测和重定位的功能，不追求建立 维护一个全局地图，更看重tracking的效果，追求高计算速度 低CPU占用率，所以SVO非常适合在计算资源有限的移动设备上使用。SVO对PTAM的改进主要在两个方面： 高效 ...
2018-02-20 00:45 2 1985 推荐指数：
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视觉SLAM算法框架解析(2) ORB-SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣钵，并做出了两点巨大改进：1）实时回环检测；2）很鲁棒的重定位。为了实现这两点 ...
经典视觉SLAM框架
视觉SLAM模块： 传感器数据------->前端视觉里程计------->后端非线性优化------->建图 | 回环检测 | 1、传感器信息读取：读取相机的图像 ...
视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及主流开源方案对比 ORB LSD SVO DSO
前言单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类：前端可以分为特征点法与直接法，后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。其中在后端上目前已经公认基于非线性优化的方法在同等计算量的情况下，比滤波器能取得更好的结果。而前端的两种方法则各有优劣。 本文将具体分析直接 ...
SVO（SLAM）编译运行
SVO即“Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry”视觉slam算法 编译环境：Ubuntu14.04-LTS（64位）、ROS Indigo 不得不说，这个代码是我目前为止编译最为顺利的一个，没有遇到之前各种奇奇怪怪的问题。虽然完全按照原作者 ...
【转】SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM
前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。 前面已经 ...
【转】SLAM | 视觉SLAM中直接法开源算法：LSD-SLAM、DSO
前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。 前面已经 ...
SVO原理解析
。 svo： semi-direct visual odometry 论文解析 SVO 代码笔记 ...