DBoW2 词袋模型笔记
DBoW算法用于解决Place Recognition问题，ORB-SLAM，VINS-Mono等SLAM系统中的闭环检测模块均采用了该算法。来源于西班牙的Juan D. Tardos课题组。 主要是基于词袋模型（BoW）https://en.wikipedia.org/wiki ...
原文：开源词袋模型DBow3原理&源码（一）整体结构
前人摘树，后人乘凉。 源码在github有CMakeLists，代码下下来可以直接编译。 泡泡机器人有个很详细的分析，结合浅谈回环检测中的词袋模型，配合高翔的回环检测应用，基本上就可以串起来了。 tf idf的概念，表达方式不唯一，这里的定义是这样： tf表示词频，这个单词在图像中出现的次数 图像单词总量 idf表示单词在整个训练语料库中的常见程度：idf log N Ni ，N是训练语料库中的图 ...
2018-02-15 04:59 0 3288 推荐指数：
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