视觉SLAM算法框架解析(3) SVO
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 SVO（Semi-direct Visual Odometry）[1]顾名思义是一套视觉里程计（VO）算法。相比于ORB-SLAM，它省去了回环检测和重定位的功能，不追求建立、维护一个全局地图，更看重tracking的效果 ...
原文：视觉SLAM算法框架解析(1) PTAM
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 本系列文章旨在总结主流视觉SLAM算法的框架，对比各个算法在子模块的差异，最终提炼出融合各个算法优点的架构。 PTAM 是视觉SLAM领域里程碑式的项目。在此之前，MonoSLAM 为代表的基于卡尔曼滤波的算法架构是主流，它用单个线程逐帧更新相机位置姿态和地图。地图更新的计算复杂度很高，为了做到实时处理 Hz ，MonoSLAM每帧图片只能用 ...
2018-02-11 17:16 0 1700 推荐指数：
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视觉SLAM算法框架解析(2) ORB-SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣钵，并做出了两点巨大改进：1）实时回环检测；2）很鲁棒的重定位。为了实现这两点 ...
【转】SLAM | 视觉SLAM中特征点法开源算法：PTAM、ORB-SLAM
前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。 前面已经 ...
经典视觉SLAM框架
视觉SLAM模块： 传感器数据------->前端视觉里程计------->后端非线性优化------->建图 | 回环检测 | 1、传感器信息读取：读取相机的图像 ...
【转】SLAM | 视觉SLAM中直接法开源算法：LSD-SLAM、DSO
前面的话 VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测，相当于是对图像数据进行关联；后端是对前端输出的结果进行优化，利用滤波或非线性优化理论，得到最优的位姿估计和全局一致性地图。 前面已经 ...
视觉SLAM和激光SLAM的实现
激光 SLAM： 早在 2005 年的时候，激光 SLAM 就已经被研究的比较透彻，框架也已初步确定。激光 SLAM，是目前最稳定、最主流的定位导航方法。 激光 SLAM 地图构建 VSLAM（基于视觉的定位与建图）： 随着计算机视觉的迅速发展，视觉 SLAM 因为信息量大，适用范围 ...
激光SLAM与视觉SLAM的特点
激光SLAM与视觉SLAM的特点 目前，SLAM技术被广泛运用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域，依靠传感器可实现机器的自主定位、建图、路径规划等功能。由于传感器不同，SLAM的实现方式也有所不同，按传感器来分，SLAM主要包括激光SLAM和视觉SLAM两大类。 其中，激光SLAM ...