g2o 版本（不太详细） 欢迎大家关注我的微信公众号「佛系师兄」，里面有关于 Ceres 以及 OpenCV 等更多技术文章。 比如 「反复研究好几遍，我 ...

ch8-视觉里程计2 　　主要目标：1.理解光流法跟踪特征点的原理 　　　　　　　 2.理解直接法是如何估计相机位姿的 　　　　　　 3.使用g2o进行直接法的计算 　　本讲我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现直接法中的一些核心算法。 　　特征点法的缺点： 　　1）关键点 ...

ch7 视觉里程计1 本章目标： 1.理解图像特征点的意义，并掌握在单副图像中提取出特征点及多副图像中匹配特征点的方法 2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动 3.理解PNP问题，以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机 ...

ch13——建图 　　主要目标：1.理解单目SLAM中稠密深度估计的原理 　　　　　　 2.通过实验了解单目稠密重建的过程 　　　　　　　 3.了解几种RGB-D重建中的地图形式　　 　　本讲我们将更加详细地讨论各种形式的地图，并指出目前视觉SLAM地图中存在着的缺陷 ...

第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本 ...

1. 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹配特征点的方法。2. 理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。3. 理解 PNP 问题，及 ...

; Program arugements可直接加入程序所需的文件等等，便于debug的使用 如ch5的图片 ...

参考教材——《视觉SLAM十四讲》高翔著 第一讲 前言 笔记 SLAM Simultaneous Localization And Mapping——同时定位与地图构建 搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，在运动过程中建立环境的模型，同时估计 ...