欢迎大家关注我的微信公众号「佛系师兄」，里面有关于 Ceres 以及 OpenCV 等更多技术文章。 比如 「反复研究好几遍，我才发现关于 CMake 变量还可以这样理解！」 ...

ch8-视觉里程计2 　　主要目标：1.理解光流法跟踪特征点的原理 　　　　　　　 2.理解直接法是如何估计相机位姿的 　　　　　　 3.使用g2o进行直接法的计算 　　本讲我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现直接法中的一些核心算法。 　　特征点法的缺点： 　　1）关键点 ...

ch7 视觉里程计1 本章目标： 1.理解图像特征点的意义，并掌握在单副图像中提取出特征点及多副图像中匹配特征点的方法 2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动 3.理解PNP问题，以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机 ...

这一讲包含了一个用g2o库进行曲线拟合的实例，但是在按照书中实际步骤实际运行发现了几个问题。 （1）g2o库的的依赖项安装 书中所写命令如下： 但是最后一项（libcholmod-dev）会提示不能安装，此时应该用tab键进行补全完成安装 （2）编译出错 在使用cmake ...

ch13——建图 　　主要目标：1.理解单目SLAM中稠密深度估计的原理 　　　　　　 2.通过实验了解单目稠密重建的过程 　　　　　　　 3.了解几种RGB-D重建中的地图形式　　 　　本讲我们将更加详细地讨论各种形式的地图，并指出目前视觉SLAM地图中存在着的缺陷 ...

CH1: clion的使用 断点设置之后，逐行执行 (Step Into) ( F7 )，逐函数执行 (Step Over) ( F8 )，注意0和O在clion中的显示区别，0是中间有个点的，O看起来像0，中间没有原点 Run->Edit Configurations-> ...

第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本 ...

1. 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹配特征点的方法。2. 理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。3. 理解 PNP 问题，及 ...