DSO windowed optimization 代码 (3)
4 Schur Complement 部分信息计算 参考《DSO windowed optimization 公式》，Schur Complement 部分指 Hsc（\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\)）和 bsc（\(H_{X\rho} H_ ...
原文：DSO 代码框架
从数据流的角度讲一遍 DSO 代码框架。 DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame，输入的影像生成 FrameHessian 和 FrameShell 的 Object，FrameShell 是 FrameHessian 的成员变量，FrameHessian 保存影像信息，FrameShell 保存帧的位置姿态信息。代码中一般用 fh 指针变量指向当前帧的 Frame ...
2018-01-22 16:41 10 6083 推荐指数：
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DSO windowed optimization 代码 (2)
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