Cartographer源码阅读(2)：Node和MapBuilder对象
上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x)，查看其中的代码。两点： 首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(...)，调用了map_builder_对象的方法。其次是sensor_bridges_键值 ...
原文：Cartographer源码阅读(4)：Node和MapBuilder对象2
MapBuilder的成员变量sensor::Collator sensor collator 再次阅读MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法。首先构造了mapping::GlobalTrajectoryBuilder实例，接着作为参数构造了CollatedTrajectoryBuilder实例。 trajectory builders .push back com ...
2018-01-10 21:55 0 2358 推荐指数：
相关推荐
Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator
。 （1）PoseExtrapolator类（如下图），Node类和LocalTrajectoryBuilder类都有用到PoseExtr ...
Cartographer源码阅读(1)：程序入口
带着几个思考问题： （1）IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波？ （2）图优化的具体实现，闭环检测的策略？ （3）3D激光的接入和闭环策略？ 1. 安装Kdevelop工具： ...
Cartographer源码阅读(5)：PoseGraph位姿图
PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called S ...
Cartographer源码阅读(3)：程序逻辑结构
Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法，查看现有的tag版本，可以转到0.1.0和0.2.0查看，包含kalman_filter文件夹。 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下 ...
Cartographer源码阅读(7)：轨迹推算和位姿推算的原理
其实也就是包括两个方面的内容：类似于运动模型的位姿估计和扫描匹配，因为需要计算速度，所以时间就有必要了！ 1. PoseExtrapolator解决了IMU数据、里程计和位姿信息进行融合的问题。 该类定义了三个队列。 定义了(a)通过位姿计算线速度和角速度对象 ...
Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测
约束计算 闭环检测的策略：搜索闭环，通过匹配检测是否是闭环，采用了分支定界法。 前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象。 1.ConstraintBuilder类图 ...
cartographer源码解析(1)
cartographer为Google提供的激光SLAM开源库，通常通过其提供的ROS平台封装进行使用，该库结构清晰，模块完整，值得深入研究。 项目官网：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ 项目Github：https ...