发布里程计传感器信息
一。ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机 器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人 能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry 消息。 本篇将介绍nav_msgs/Odometry消息，并且通过代码实现消息的发布 ...
原文：传统定位方法简介--------里程计、IMU惯性传感器以及光电编码器等
一直以来就是直接通过高博的视觉slam十四讲接触的移动机器人定位方法，这当然是直接通过视觉来进行定位 建图。但心中一直存在疑问，对传统的定位方法没有一个系统的认识，又由于自己想要研究单目 IMU联合定位，因此想学习记录一下传统定位方法。 移动机器人最初是通过自身携带的内部传感器基于航迹推算的方法进行定位，后来进一步发展到通过各种外部传感器对环境特征进行观测从而计算出移动机器人相对于整个环境的位姿 ...
2018-01-05 17:08 1 6358 推荐指数：
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发布导航需要的传感器信息和里程计消息---21
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