前言 　　直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。随着SVO、LSD-SLAM等直接法SLAM方案的流行，直接法本身也得到越来越多的关注。特征点法与直接究竟谁更好一些，是近年视觉里程计研究领域一个非常有趣的问题。本讲，我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现基于直接法的视觉 ...

一、LK 光流 1.1 光流文献综述 我们课上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函数实现了光流法追踪特征点。实际上，光流 法有很长时间的研究历史，直到现在人们还在尝试用 ...

1.ORB特征 是目前看来非常具有代表性的实时图像特征。[ORB特征：改进的FAST（oriented FAST）关键点+BRIEF描述子] 这个博客讲的很详细可做参考：http://blog.c ...

直接法及SVO算法细节 简介： 特征点法：最小化重投影误差 直接法：基于灰度不变假设。（最小化光度误差也成为测量误差） 灰度不变假设：同一个空间点的像素灰度，在各个图像中是固定不变的。 （相机自动曝光会影响图像整体变亮或变暗，这时这种假设是不成立的，会影响结果，目前的解决方法是使用 ...

直接法和特征点法都有哪些优缺点？ 直接法最大的贡献在于，以更整体、更优雅的方式处理了数据关联问题。特征点法需要依赖重复性较强的特征提取器，以及正确的特征匹配，才能得正确地计算相机运动。而直接法，则并不要求一一对应的匹配，只要先前的点在当前图像当中具有合理的投影残差，我们就认为这次投影是成功 ...

PCA最小平方误差理论推导 PCA求解其实是寻找最佳投影方向，即多个方向的标准正交基构成一个超平面。 理论思想：在高维空间中，我们实际上是要找到一个d维超平面，使得数据点到这个超平面的距离平方和最小 假设\(x_k\)表示p维空间的k个点，\(z_k\)表示\(x_k\)在超平面D上的投影 ...

https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法：通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下： 直接法：直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变 ...

经营活动现金流量 Cash Flow from Operating Activites 是指企业投资活动和筹资活动以外的所有的交易和事项产生的现金流量。它是企业现金的主要来源。 1. 直接法经营活动现金流量 　　直接法，是指 ...