Cartographer源码阅读(1)：程序入口
带着几个思考问题： （1）IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波？ （2）图优化的具体实现，闭环检测的策略？ （3）3D激光的接入和闭环策略？ 1. 安装Kdevelop工具： ...
原文：Cartographer源码阅读(3)：程序逻辑结构
Cartographer早期的代码在进行 d制图的时候使用了UKF方法，查看现有的tag版本，可以转到 . . 和 . . 查看，包含kalman filter文件夹。 文件夹中的pose tracker类文件在mapping d的文件加下有kalman local trajectory builder。目前这部分代码已经移除，整个代码的结构也发生了较大变动。 项目的主要逻辑结构：https: g ...
2017-12-29 20:41 0 1260 推荐指数：
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