Cartographer源码阅读(3)：程序逻辑结构
Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法，查看现有的tag版本，可以转到0.1.0和0.2.0查看，包含kalman_filter文件夹。 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下 ...
原文：Cartographer源码阅读(1)：程序入口
带着几个思考问题： IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波 图优化的具体实现，闭环检测的策略 D激光的接入和闭环策略 .安装Kdevelop工具： http: blog.csdn.net p article details http: blog.csdn.net wan exe article details kdevelop . Cartographer ROS不同节点的入口main 函数 ...
2017-12-28 11:48 2 2850 推荐指数：
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关于IMU融合知乎上的一篇问答：有哪些开源项目是关于单目+imu做slam的？ Ethz的Stephen Weiss的工作，是一个IMU松耦合的方法。 1.程序入口：ethzasl_msf\msf_updates\src\pose_msf\main.cpp ...
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