orb_slam代码解析(4)LocalClosing线程
现在开始学习下闭环检测线程。 LocalMapping线程把关键帧送到了mlploopKeyFrameQueue队列中，我们检查该队列是否为空，如果有先的关键帧进来，那么就开始进行回环检测。LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的：送过来一帧，就检查一帧 ...
原文：orb_slam代码解析(2)Tracking线程
在这篇文章里我们主要开始对跟踪线程进行介绍： 在orb slam整体编程思路及代码解析 中我们发现，Tracking线程的入口是TrackMonocular，其中GrabImageMonocular返回位姿。 FUNCTION :Tracking的构造函数 默认把跟踪状态设为NO IMAGES YET，定位跟踪模式，默认的其他参数，诸如字典，图像画布，地图画布，地图，关键帧数据库等都是system ...
2018-01-09 14:38 5 9288 推荐指数：
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orb_slam代码解析(3)LocalMapping线程
距离写上一片文章已经也过去一段时间了，对之前看过的程序竟是如此陌生，还好在此做注，现在开始看新的线程：LocalMapping 系统有一个map，这个线程就是用来管理这个地图的，这个地图在跟踪线程中被初始化，在ORBSlam2的Tracking线程中，进行相机状态初始化的时候，当使用对极约束时 ...
ORB-SLAM2 论文&代码学习 —— Tracking 线程
转载请注明出处，谢谢 原创作者：Mingrui 原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12352960.html 本文要点： ORB-SLAM2 Tracking 线程 论文内容介绍 ORB-SLAM2 Tracking 线程 代码结构 ...
ORB-SLAM （四）tracking跟踪解析
初始化完成后，对于相机获取当前图像mCurrentFrame，通过跟踪匹配上一帧mLastFrame特征点的方式，可以获取一个相机位姿的初始值；为了兼顾计算量和跟踪鲁棒性，处理了三种模型： ...
ORB-SLAM 代码笔记（三）tracking原理
ORB视觉里程计主体在tracking线程中 ...
ORB_SLAM编译运行
老规矩之甩锅：手敲有风险，copy需谨慎！理解咯~~ 环境 Ubuntu14.04，虚拟机内存 4G，核心数 2，ROS 版本 Indigo 原作者网页。 1、下载源码 有的小伙伴要说了，要不 ...
ORB-SLAM 代码笔记（四）tracking代码结构
首先要清楚ORB-SLAM视觉跟踪的原理，然后对tracking.cc中的函数逐个讲解 代码的前面部分是从配置文件中读取校准好的相机参数（内参和畸变参数，以及双目的深度测量设定），并且加载ORB特征点提取的参数（特征点数，金字塔层数，变化尺度，以及提取Fast关键点的阈值）；以及四个线程 ...
ORB-SLAM2初步（Tracking.cpp）
今天主要是分析一下Tracking.cpp这个文件，它是实现跟踪过程的主要文件，这里主要针对单目，并且只是截取了部分代码片段。 一、跟踪过程分析 首先构造函数中使用初始化列表对跟踪状态mState(NO_IMAGES_YET), 传感器类型mSensor(sensor), 是否只进行 ...