Mahony姿态解算算法笔记（一）
mahony 算法是常见的姿态融合算法，将加速度计，磁力计，陀螺仪共九轴数据，融合解算出机体四元数，该算法可到其网站下载源码https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 该篇仅介绍融合加速度计和陀螺仪的六轴数据算法，由于笔者水平 ...
原文：四元数及姿态解算 Mahony算法
AHRS attitude and heading reference system 称为航姿参考系统。 首先，我们明确一下四元数的知识。 四元数 quaternion 是由我们的威廉 哈密顿提出的。哈密顿就是那个 哈密顿最小作用原理 的提出者。 四元数可视为复数的扩展。在复数中，定义了，而四元数中则定义了。也就是说四元数是一个具有三个虚部的虚数。把这些虚部理解为一个复数空间的话，四元数就是一个四 ...
2017-12-18 08:49 0 33493 推荐指数：
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