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home lzp slamtest graduationcode p poseestimation pose estimation d d.cpp: In function void bundleAdjustment std::vector lt cv::Point lt float gt gt , std::vector lt cv::Point lt float gt gt , const ...
2018-02-21 23:02 0 1022 推荐指数:
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libqglviewer-qt4-dev 链接: https://pan.baidu.com/s/1o8Oz3vW 密码: n7fs ...
g2o使用的一个备忘 位姿已知,闭环的帧已知,进行图优化。 View Code View Code ...
g2o学习——g2o整体框架:https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/79319215 g2o学习——再看顶点和边:https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/79328569 ...
1.自己定义顶点类、边类或者用已经有的。1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW ...
1、g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边,顶点就是相机和路标,边就是观测,就是像素坐标。只不过这里的相机是由旋转(3个参数,轴角形式,就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数),f,k1,k2.就是之前BA模型的实现 ...
ubuntu18.04安装g2o库文件步骤如下: 1、下载g2o: 链接github下载地址直接下载比较慢。 可以通过以下链接下载:链接:https://pan.baidu.com/s/1g5QpMNWeUdSI063qiMbZpA 提取码:aqxp 2、安装依赖项: 参照g2o中 ...
尊重别人的劳动成果就是对自己的尊重——声明至上:转载来源:计算机视觉life公众号 理解图优化,一步步带你看懂g2o代码 小白:师兄师兄,最近我在看SLAM的优化算法,有种方法叫“图优化”,以前学习算法的时候还有一个优化方法叫“凸优化”,这两个不是一个东西吧? 师兄:哈哈,这个问题有意思 ...