激光相机数据融合（6）--激光相机标定
思路很简单，先采集十张左右的数据，分别寻找标定板在相机和激光中的对应平面方程，求解约束方程获取；两传感 ...
原文：激光相机数据融合（5）--Gazebo仿真数据融合
这一节将用ROS Gazebo 环境获取激光获取点云，并用PCL和OPENCV处理，源代码在：https: github.com ZouCheng laser camera sim 由于激光的视角远大于相机，所以我们使用了 个相机来获取图像,这类似于Ladybug相机： 相机获取的五张图像： 接下来我们用来构建彩色点云： 相机与激光的位置变换，由于是正五边形分别，这很容易求得： 相机的内参，已经在 ...
2017-11-20 19:56 1 3222 推荐指数：
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假设激光获取的空间点坐标为Xl（x，y，z），首先我们先要将其转换到相机坐标系下：Xc=RTlcXl。RTlc为激光坐标系到相机坐标系的旋转平移矩阵，通常激光和相机安置好后，需要通过标定来确定RTlc值，标定的内容将在下几节中涉及。 接下来再将Xc投影到相机的成像平面上，熟悉相机的同学应该 ...
激光相机数据融合（3）--KITTI数据集
KITTI数据集提供了双目图像，激光数据，和imu/gps位置信息，其中还包括了大量的算法。下载地址为：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 例如一个153帧的序列，其中图像： 激光数据： 车体 ...
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