ORB_SLAM2 源码阅读 ORB_SLAM2::Initializer
ORB_SLAM2::Initializer 用于单目情况下的初始化。 Initializer 的构造函数中传入第一张影像，这张影像被称作 reference frame（rFrame）。在获得第二张影像时传入第二张影像，这张影像被称作 current frame（cFrame）。这一部分传入 ...
原文：SLAM学习笔记 - ORB_SLAM2源码运行及分析
参考资料： DBow 的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定，进入ORB SLAM目录，执行以下命令： 需要等一会，加载ORB词袋，然后会尝试初始化，再过一会儿就可以看到运行效果了，最后的轨迹会输出到KeyFrameTrajectory.txt View Code KeyFrameTrajectiory.txt: View Code 上述命令会调用Monoc ...
2017-11-09 21:21 0 1640 推荐指数：
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