雅可比（Jacobian）矩阵
在向量分析中, 雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵。其行列式称为雅可比行列式。还有, 在代数几何中, 代数曲线的雅可比量表示雅可比簇：伴随该曲线的一个代数群, 曲线可以嵌入其中. 它们全部都以数学家卡尔·雅可比(Carl Jacob, 1804年10月4日－1851年2月18日)命名 ...
原文：姿态估计中的雅可比求导
问题描述 姿态估计是SLAM中的一个基础问题。基于重投影误差的问题描述一般为求解下列的优化问题 min mathbf T mathbf f , quad mathbf f mathbf e T mathbf e parallel p p parallel 其中 p 是观测到的 世界坐标系下的 三维点 mathbf p 的图像投影， p 是计算得到的 mathbf p 的图像投影，满足 p lamb ...
2017-11-08 15:13 2 1256 推荐指数：
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