复数： 我们把形如a+bi（a,b均为实数）的数称为复数，其中a称为实部，b称为虚部，i称为虚数单位， i*i= -1; 复变函数: 四元数： 正如复数是有一个实部和一个虚部组成的，那我们将一个虚部换成三个虚部，即两两相交{i, j, k}。 其中n为三维的单位向量，i ...

转载：http://www.game798.com/html/2007-05/3689.htm 好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了2年3D游戏 ...

接着上一篇博客四元数研究：www.cnblogs.com/liuzhenbo/p/10749458.html 　　为了规避Ambiguity的问题，我们给出另一种表述方向的方法： 轴角表示(Axis-Angle-Representation)。跟欧拉角不同的是，我们这次不再采取 ...

　　作为从未学过惯性导航的小白，四元数折磨了我很长时间，至今也是似懂非懂的。下面说的不正确的，希望大神指点。 　　四元数说起来很好理解，即表示绕着瞬时轴n旋转θ角度。瞬时轴n=cosαi+cosγj+cosβk。 　　四元数的表示即Q=cos(θ/2)+sin(θ/2)(cosαi+cos ...

来源：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种 ...

作者：Yang Eninala 链接：http://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127 来源：知乎 著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。 根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换 ...

四元数记法： 一个四元数包含一个标量分量和一个3D向量分量。记标量为w，记向量为v或分开的x,y,z。如下： [w,v] [w,(x,y,z)] 四元数与复数： 四元数扩展了复数系统 ，它使用三个虚部i,j,k。它们的关系如下： i2=j2=k2=-1 ij=k,ji=-k ...

) 返回的是一个弧度 y:y2-y1 x:x2-x1 四元数： 四元数都是由实数加上三个虚数单位 ...