深度滤波器(2)——三角化深度值的误差分析
上一篇文章中，我们介绍了单目SLAM中的三角化恢复三维点深度的原理，本篇文章我们来聊一聊三角化深度值的误差分析。 目录： (1)三角化所带来的误差的提出 (2)三角化中误差的来源分析 (3)如何减小三角化所带来的误差 (4)三角化所遇到的奇异情况 (1)三角化所带来的误差 ...
原文：三角化---深度滤波器---单目稠密重建（高翔slam---十三讲）
一.三角化 三角化得到空间点的三维信息 深度值 三角化的提出 三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P x, y, z ，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X x , y , X x , y ，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。 三角化公式 按照对极几何中的定义，设x , x 为两个特征点的归一化坐标，则它们满足： s x s Rx t 公 ...
2017-10-25 18:11 0 2926 推荐指数：
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