ros之launch文件 对node设置组名 对topic重映射 设置参数 type="str|int|double|bool|yaml"(optional) 注意：不支持float类型 注意：是str， 不是string ...

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些： 重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。 通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。 launch文件中则如下进行设置： pkg对应文件的包名 ...

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。 启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动 ...

launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS　Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type ...

launch文件的重点是：节点(node)元素的集合。 roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端。 1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 补充： node标签的拓展属性 ...

跑数据集或者使用不同传感器时，难免会遇到需要修改topic名称的时候，此时可以有两种做法。 一、直接修改源码。如果有launch文件，则修改launch文件对应的topic 二、直接进行remap操作 一个是利用rosbag节点运行的时候, 将发布的主题进行修改. 另一 ...

roslaunch cartographer_ros cartographer_ref.launch resolution:=0.07 #下面是cartographer_ref.launch的内容 <arg name="resolution"/> <node name ...

1、launch 参数说明： pkg为节点的功能包，type为需要运行的那个节点，name为节点的名字，后面的参数可选 举个launch文件的例子： 在工作空间中新建一个包： 然后再回到工作空间中去编译： 再在包目录下创建一个launch文件： 把type ...