Kalman Filter(卡尔曼滤波)的个人笔记以及程序实现
简单的介绍一下卡尔曼滤波器的关键的5个公式。 引入一个离散控制过程的系统。该系统可用一个线性随机微分方程来描述： X(k)=A X(k-1)+B U(k)+W(k) 再加上系统的测量值： Z(k)=H X(k)+V(k) 上两式子中，X(k)是k时刻的系统状态，U(k)是k ...
原文：卡尔曼滤波 （Kalman Filter）的一个简单实现： 恒定加速度模型
恒定加速度Kalman模型 . scenario：我们想用卡尔曼滤波来追踪 D空间中某个具有恒定加速度的物体，我们有一个位置传感器可以用来观测物体位置，我们想得到物体的 D位置以及速度。 . Description : 假设物体状态由六维vector定义如下： 系统的预测方程为： 假设我们没有控制输入，那么预测方程可以表示如下： y Hx 因为我们有位置传感器，不管是视觉，激光还是雷达，我们可以 ...
2017-09-24 16:32 0 2343 推荐指数：
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