注：这是我在知乎写的文章，现搬运至此。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51363371 本文实现的是两帧间pnp问题的BA求解。为了实现GPU上的BA，对BA过程的透彻理解必不可少，而两帧间BA优化正是大规模后端优化的基础.为方便期间,本文求解使用高斯牛顿法 ...

PNP算法 　　在视觉SLAM中，我们通常会有不同的观测数据。 　　比如单目相机中，我们获取的两帧图像通常只有匹配的像素坐标，这时我们就只能利用 对极几何来优化相对位姿，如果我们的特征点分布大体上接近一个平面，那么我们还可以估算两帧间的 单应矩阵 ...

1.投影模型和BA代价函数 这个流程就是观测方程 之前抽象的记为： \(z = h（x, y）\) 现在给出具体的参数话过程，x指此时相机的位姿R,t，它对应的李代数为\(\xi\)。路标y即为这里的三维点p，而观测数据则是像素坐标(u,v)。 此次观测的误差为： \(e = z - h ...

个人总结SQL脚本优化，大体如下： （1）选择最有效率的表名顺序(只在基于规则的优化器中有效)： ORACLE解析器按照从右到左的顺序处理FROM子句中的表名，FROM子句中写在最后的表（基础表dirving table）将被最先处理，在FROM子句中包含多个表的情况下，你必须选择记录条数最少 ...

一、百万级数据库优化方案 1.对查询进行优化，要尽量避免全表扫描，首先应考虑在 where 及 order by 涉及的列上建立索引。 2.应尽量避免在 where 子句中对字段进行 null 值判断，否则将导致引擎放弃使用索引而进行全表扫描，如： select id from t where ...

Hive的优化主要分为：配置优化、SQL语句优化、任务优化等方案。其中在开发过程中主要涉及到的可能是SQL优化这块。 优化的核心思想是： 减少数据量（例如分区、列剪裁） 避免数据倾斜（例如加参数、Key打散） 避免全表扫描（例如on添加加上分区等） 减少job数 ...

【开发】SQL优化思路(以oracle为例) powered by wanglifeng https://www.cnblogs.com/wanglifeng717 单表查询的优化思路 单表查询是最简单也是最重要的模块，它是多表等查询的基础。 避免对数据重复扫描 能一次扫描拿到的数据 ...

这一题很重要 注意点： 　　1. 首先读取文件还是使用ifstream方式使用>>操作符输入到数组里 　　2. 各矩阵规模：H 6*6 b 6*1 e 3*1 　　3. 优化问题的策略： 　　　　根据之前李代数一讲的推导，在扰动模型中有 ...