ceres求解BA第10章
1.前言g2o是根据边来保存每一个代价函数，它是在边类中构造误差函数，构造边的时候，会设置顶点、测量值、协方差矩阵等。而在ceres中，用problem类型来构造最终的目标函数。先是使用AddResidualBlock来添加代价函数，代价函数和核函数等构造成目标函数。在ceres中，代价函数 ...
原文：g2o求解BA 第10章
g o bal class.h . projection.hg o还是用图模型和边，顶点就是相机和路标，边就是观测，就是像素坐标。只不过这里的相机是由旋转 个参数，轴角形式，就是theta nx,theta ny,theta ny ,位移 个参数 ，f,k ,k .就是之前BA模型的实现。但是这里归一化平面坐标取得是负值，而且最后没有加cx,cy.具体实现在projection.h中的CamPr ...
2017-08-17 19:58 0 2130 推荐指数：
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