g2o求解BA 第10章
1、g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边，顶点就是相机和路标，边就是观测，就是像素坐标。只不过这里的相机是由旋转（3个参数，轴角形式，就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数），f,k1,k2.就是之前BA模型的实现 ...
原文：ceres求解BA第10章
.前言g o是根据边来保存每一个代价函数，它是在边类中构造误差函数，构造边的时候，会设置顶点 测量值 协方差矩阵等。而在ceres中，用problem类型来构造最终的目标函数。先是使用AddResidualBlock来添加代价函数，代价函数和核函数等构造成目标函数。在ceres中，代价函数就是误差项，目标函数是由很多误差项的范数的平方再各自乘以核函数除以 得到的。 .定义代价函数类型，定义其cr ...
2017-08-17 19:57 0 2441 推荐指数：
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