Cartographer源码阅读(5)：PoseGraph位姿图
PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt ...
原文：后端 位姿图 第11章
.前言以BA为主的图优化，很多路标点，大量特征点，因为有这大量的特征点，所以实时不好，要在更大的场景上用，必须进行优化。这里后端有两种方法，一种位姿图，一种因子图。 .位姿图BA带有很多的相机位姿和空间点，时间一长，BA计算效率会下降。但是实际情况中，经过若干次观测之后，收敛的特征点和空间位置肯定会收敛到一个点，而那些发散的外点，也通常看不到了，所以优化几次就可以把它们给固定住，没有必要再优化了 ...
2017-08-17 19:56 0 3180 推荐指数：
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