SLAM中的优化理论（一）—— 线性最小二乘
最近想写一篇系列博客比较系统的解释一下 SLAM 中运用到的优化理论相关内容,包括线性最小二乘、非线性最小二乘、最小二乘工具的使用、最大似然与最小二 乘的关系以及矩阵的稀疏性等内容。一方面是督促自己对这部分知识进行总结,另一方面也希望能够对其他人有所帮助。由于内容比较多希望能够坚持 ...
原文：SLAM中的优化理论（二）- 非线性最小二乘
本篇博客为系列博客第二篇，主要介绍非线性最小二乘相关内容，线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论 一 线性最小二乘。本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法。博客中主要内容为： 非线性最小二乘介绍 下降法相关理论 DesentMethod 信任区域理论 Trust Region Methods 非线性最小二乘求解方法 高斯牛顿 LM 由于个人水平有限，文中难 ...
2017-07-30 14:55 3 18830 推荐指数：
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