前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map ...

Navigation 报错： [ WARN] [1522398152.672156241]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running ...

　　为了更加直观的在rviz中显示机器人的轨迹（为了做传感器融合前后里程计精度的比对），准备写一个节点订阅odom话题转为path后发布出去。 　　$mkdir -p showpath/src; 　　$cd src;　　$catkin_create_pkg showpath roscpp ...

web-components 里面的组件库 修改频繁 可以使用link 创建链接，引用放就不需要每次都重新发布重新安装更新了 功能 在本地开发npm模块的时候，我们可以使用npm link命令，将npm 模块链接到对应的运行项目中去，方便地对模块进行调试和测试 ...

TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 使用tf功能包，a. 监听tf变换： 接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换 ...

tf::Transform r_to_w(tf::createQuaternionFromYaw(robot_pose_[2]),tf::Vector3(robot_pose_[0],robot_pose_[1],0)); tf::Transform t_to_w(tf ...

一：主干发布 先说主干发布模式: 以SVN库为例,大致将库分为trunk, branch,tag三种,主线发布就是公司要发布某个产品的V1版本,之前大家都做会在SVN的trunk上做开发,等 trunk稳定了.开出一个分支B1,在B1分支上做V1版本的其它功能添加,bug修改等,并使用持续 ...

前两天在发布IOS时遇到两个问题。 1、StreamingAssets目录下的文本文件，在windows，android上可以用FileStream来读取，但是在IOS上却不能。经过尝试，用UnityWebRequest取到。 2、读取配置文件转换成记录列表时报错：找不到构造函数。 　　最 ...