VINS-MONO初始化
视觉和IMU的对齐 1. 求陀螺仪的零偏\(b_g\) 视觉计算出了帧间的旋转，IMU也计算出了帧间的旋转，这两者之间并不太一致，那么谁是对的呢？这里采用视觉计算出的值，认为IMU由于零偏的不准确 ...
原文：VINS（八）初始化
首先通过imu预积分陀螺仪和视觉特征匹配分解Fundamental矩阵获取rotationMatrix之间的约束关系，联立方程组可以求得外参旋转矩阵 接下来会检测当前frame count是否达到WINDOW SIZE，确保有足够的frame参与初始化 . 保证imu充分运动，只需要考察线加速度的变化，计算窗口中加速度的标准差，标准差大于 . 则代表imu充分激励，足够初始化 这一部分在ios版本 ...
2017-07-10 18:14 2 2974 推荐指数：
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