VINS（三）IMU预积分
IMU的数据频率一般远高于视觉，在视觉两帧k，k+1之间通常会有>10组IMU数据。IMU的数据通过积分，可以获取当前位姿（p位置，q四元数表达的姿态）、瞬时速度等参数。 在VIO中，如果参考世界坐标系对IMU进行积分，积分项中包含相对于世界坐标系的瞬时旋转矩阵，这样有几个问题： 1. ...
原文：VINS（七）estimator_node 数据对齐 imu预积分 vision
首先通过vins estimator mode监听几个Topic 频率 Hz ，将imu数据，feature数据，raw image数据 用于回环检测 通过各自的回调函数封装起来 然后开启处理measurement的线程 process 函数中，首先将获取的传感器数据imu buf feature buf对齐，注意这里只保证了相邻的feature数据之间有完整的imu数据，并不能保证imu和fea ...
2017-07-10 10:05 0 3629 推荐指数：
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把自己之前在泡泡机器人上发表的IMU预积分公式推导转到这里。 由于最原始的文档是用word编辑的，转成markdown太麻烦，就还是贴链接吧。。 又由于泡泡机器人没有web页面，这里只贴一下搜狐转载泡泡的链接吧。。。 【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（一） 【泡泡机器人原创专栏 ...
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