VINS 估计器之优化与边缘化
VINS的优化除了添加了投影残差，回环检测残差，还有IMU的残差，边缘化产生的先验信息残差等。有些比较难理解，可参考此博客和知乎回答。 滑动窗口更新 如果是删去最旧一帧，则每个Ps 等参数都要往后移动，第 i 个要与 i +1 交换，WINDOW_SIZE那一帧要清空 如果是删去 ...
原文：VINS（六）边缘化
通常的边缘化是将联合概率分布分解为边缘概率分布和条件概率分布的过程，这样可以将Sliding Window中较旧的状态边缘化出Sliding Window，同时保留其信息。并且保证了对应H海塞矩阵的稀疏，从而实现计算资源和计算精度的平衡。VINS中也可以将最旧的状态边缘化，但是在一些退化的运动下 例如悬停或者匀速运动 ，会造成当前运动状态的scale不可观，因此需要有选择地边缘化当前Slidin ...
2017-07-06 19:39 0 3657 推荐指数：
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