非线性优化
优化问题一直贯穿整个学习与生活，而且在数学上一直有很重要的地位。优化问题根据不同应用场景有不同的分类：如线性优化与非线性优化，无约束优化与有约束优化等等。值得一提的是，现如今我们所接触的都属于最优化问题。 一、概述 所谓优化，就是指在给定的目标函数中，寻找最优的一组数值映射，即 x ...
原文：VINS（五）非线性优化与在线标定调整
首先根据最大后验估计 Maximum a posteriori estimation，MAP 构建非线性优化的目标函数。 初始化过程通过线性求解直接会给出一个状态的初值，而非线性优化的过程关键在于求解增量方程，并不断迭代到最优点，需要在初值以及后续的迭代点附近线性化 泰勒展开保留一阶后平方构建高斯牛顿梯度下降的增量方程 ： 在初值x附近泰勒展开 f x Delta x f x J Delta x ...
2017-06-26 18:33 2 2719 推荐指数：
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